कंडोम का प्राचीन इतिहास थोड़ा अस्पष्ट जरूर है, लेकिन 17वीं शताब्दी में वे निश्चित रूप से उपयोग में थे। दरअसल, ब्रिटेन के डुडली कैसल में खुदाई के दौरान मध्ययुगीन शौचालय से कुछ कंडोम मिले थे, जो जानवरों और मछली की आंतों से बने थे और उनका इस्तेमाल संभवतः 1646 के आसपास किया गया था।
रबर वल्कनीकरण (वल्केनाइजेशन) प्रक्रिया का आविष्कार चार्ल्स गुडइयर ने वर्ष 1839 में किया था और 1844 में पेटेंट कराया। इसके बाद पहले रबर कंडोम का उत्पादन 1855 में हुआ और 1850 के दशक के अंत तक कई प्रमुख रबड़ कंपनियां रबर कंडोम का उत्पादन करने लगीं। 20वीं सदी में कंडोम बहुत मुश्किल से ही मिलता है। अमेरिका में तो इसे वेडिंग मशीन में रखा जाता था। कहते हैं कि 1928 में डॉक्टरों की पर्ची के आधार पर ही यह लोगों को मिलता था।